A robolink® moduláris rendszer - A robotkarok egyes részei

A robotok a mechanikus szerkezetből (robotkar, manipulátor), a robotkar végén lévő szerszámból (end effector), a vezérlőrendszerből és a vezérlőrendszer számára információt szolgáltató mérőpontokból (érzékelők) állnak. A mechanikus szerkezet több komponensből áll, amelyek aktív ízületekkel kapcsolódnak egymáshoz. Az aktív ízületek meghajtásokkal rendelkeznek, amelyekhez a vezérlőrendszer hozzáfér, hogy a véghatású eszközhöz hozzárendelje a munkafeladatot. A robot kifejezés a szláv munka szóból származik.

A robolink® moduláris rendszer egyes robotalkatrészei.
Az igus® GmbH robolink® moduláris rendszere moduláris felépítésű, és lehetővé teszi a robotkarok személyre szabott kialakítását. Nagyszámú megrendelhető egyedi alkatrészt tartalmaz, így a legkülönfélébb feladatok megvalósítása lehetséges egy robottal. Ez az ízületeken és a vezérlésen kívül elsősorban összekötő elemeket, hajtásegységeket, szerszámadaptereket, valamint a hajtások és a vezérlés közötti kommunikációra szolgáló elemeket tartalmaz.

Alkalmazások a robolink® ipari robotokkal

Összekötő elemek
Az összekötő elemek biztosítják a robot számára a tartást és a szerkezetet. Méreteik meghatározzák a végberendezés, pl. a megfogó hatótávolságát. Az összekötő elemek közé tartozik az összekötő alap és az ízületek közötti összekötő részek.

Az összekötő alap képezi az alapot, amelyre a robotkar épül. Ez hordozza a teljes szerkezetet és a megmunkálandó vagy pozícionálandó szerszámot vagy munkadarabot. Az igus® GmbH-nál a csatlakozóalapokat úgy tervezték, hogy megfelelően stabilak legyenek.

Az összekötő részek fémlemezből készült dobozos szelvények, amelyek a végeken a csuklók rögzítésével vannak ellátva. A villa alakú alsó vég lehetővé teszi az egyik csukló kimenetének merev csatlakoztatását, míg a felső vég a következő csukló bemenetének mozgatható rögzítését.

Hajtóegységek robotokhoz
A robolink® moduláris rendszerben léptetőmotorok (NEMA motorok) állnak rendelkezésre az ízületek közvetlen meghajtásához. A léptetőmotorban a rotor mozgását egy lépcsőzetesen forgó elektromágneses mező vezérli. A lépés egy nagyon kis szög, amellyel a rotor elforgatható. Mivel a lépések pontosan követik az elektromágneses mezőt, a rotor helyzete mindig ismert. A pozíció-visszacsatoláshoz nincs szükség érzékelőkre. A léptetőmotor ezért nagyon pontosan vezérelhető. Az Egyesült Államokban a National Electrical Manufacturers Association (NEMA) szabványosította a léptetőmotorokat. A szabványok meghatározzák az egyes motorok csatlakozási méreteit (karimaméretek) és teljesítményjellemzőit. Az igus® GmbH motortípusra vonatkozó specifikációi erre a szabványra vonatkoznak.

Kommunikáció a hajtások és a vezérlőrendszer között
A hajtások és a vezérlőrendszer közötti kommunikáció többek között közelítőkapcsolókon és hajtáskódolókon keresztül történik.

A közelségkapcsoló vagy küszöbkapcsoló egy változó fizikai változót felügyel, és annak értékét egy határértékkel hasonlítja össze. Ha ezt a határértéket eléri, a közelítőkapcsoló kapcsolási műveletet indít el. Ily módon irányváltások kezdeményezhetők, illetve előre meghatározott pozíciók elérésekor a mozgások megállíthatók vagy elindíthatók. A közelségkapcsoló például hűtés vagy fűtés be- vagy kikapcsolására is használható.

A meghajtókódolók érzékelik a meghajtóegységek aktuális állapotát, és ezt az információt a vezérlőrendszer által feldolgozható jellé alakítják át. A meghajtóegységek állapotát a meghajtótengely pozíciója vagy a fordulatszám határozza meg. A vezérlőrendszer a program által előírt módon reagál a jelekre, és ennek megfelelően változtatja meg az állapotot.

Szerszámadapter
A szerszámadapterek alkotják az utolsó láncszemet a robotkar és a végberendezés között. Az igus® GmbH termékkínálatában megtalálható a robolink® D megfogó adapter. Két részből áll. Az egyik rész a robotkar utolsó láncszeméhez való csatlakoztatásra szolgál. A másik rész a megfogó csatlakoztatásához van igazítva. Ide például SCHUNK vagy diagram megfogó vagy tapadókorong csatlakoztatható.

Kérdések a robolink®?